基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法

作者：牛锦东; 栾楠^*; 桂海军

来源：机械设计与研究, 2019, 35(03): 12-24.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0178

• 手术辅助机器人
• 光学导航
• 并联机构
• 空间坐标变换

机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要。以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法。该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点。结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求。

• 单位
  上海交通大学; 上海交通大学医学院附属第九人民医院