基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障

作者：牛润新; 梅涛; 夏静霆; 赵盼; 陈佳佳

来源：汽车工程, 2010, (12): 1083-1087.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2010.12.015

• 智能车辆
• 车辆动力学
• 触须算法
• 避障策略 intelligent vehicles
• vehicle dynamics
• tentacles algorithm
• obstacles avoidance strategy

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。

• 单位
  中国科学院; 中国科学院合肥物质科学研究院