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摘要
本发明公开了一种术中内窥镜绝对与相对位姿计算的方法、装置及设备,属于计算机视觉与图像处理技术领域。方法包括步骤：构建RMIS场景下的虚拟数据集和真实世界-模拟数据集；对上述数据集进行数据预处理；建立单编码器-双解码器的内窥镜位姿估计模型；对内窥镜位姿估计模型进行训练和评估,得到训练后的内窥镜位姿估计模型；实时采集RMIS过程中内窥镜系统捕获的患者体内图像数据,并输入至训练后的内窥镜位姿估计模型,获得实时图像对应的内窥镜绝对位姿数据；基于内窥镜绝对位姿数据,计算内窥镜的实时相对位姿。本发明提高了RMIS场景下的自动化水平与手术机器人响应外科医生的准确性,保证了机器人辅助微创手术中患者的安全。
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