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摘要
油气场站存储的物质由于具有可燃性，需要高频率的进行巡检。针对油气场站分布较广，占用面积较大，人工巡检费时费力，需要携带各种传感器进行采集与分析数据的问题，设计了一套油气场站自动化巡检机器人系统。该巡检系统包括自主移动平台、底层控制及传感器、自主导航算法、传感器检测算法、数据处理与预警平台。通过设计的被动式底盘和自主导航算法，该系统能够在油气场站的非结构化路面上进行快速巡检；通过设计的传感器检测及处理预警平台，该系统能够对油气场站的甲烷等易燃气体进行自主分析并数据回传，使得检测流程更加简洁高效。经实验测试，所设计的油气场站全自动化巡检机器人系统能够完成灵活的越过各种障碍物，在危险环境下进行巡检，自主建立环境地图并导航，环境异常检测并回传数据，数据分析并报警等复杂任务，能够广泛的运用在油气场站的自动化巡检任务中。
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单位嘉兴高维智控有限公司; 中国石油集团川庆钻探工程有限公司
