乏燃料池水下机器人焊接电源系统远程控制设计

作者：徐宏伟; 周军; 朱磊; 王振民; 陈国栋

来源：机器人技术与应用, 2017, (06): 35-38.

DOI：10.3969/j.issn.1004-6437.2017.06.006

• 机器人
• 乏燃料池
• 水下焊接
• 焊接电源
• CAN通信
• 远程控制

在进行核电站乏燃料池水下检修时,受工作环境的影响,设计的机器人要求能进行局部干法水下焊接。本文针对乏燃料池局部干法水下机器人焊接系统对机器人与焊接电源协调控制的要求,设计出基于STM32最小系统为核心的CAN通信焊接电源远程控制方案,实现了焊接电源与水下机器人焊接工控机的稳定通信。同时,该方案还可实现焊接方式选择、焊接参数给定、焊接故障处理、焊接电信号反馈等操作。机器人水下焊接实验表明:焊接电源通信工作稳定、响应速度快、焊缝成形较好。

• 单位
  华南理工大学; 中国广核电力股份有限公司; 中广核研究院有限公司