基于DSP的管道探损机器人运动控制设计

作者：李永梅; 宋海云; 许怿

来源：工业控制计算机, 2016, 29(12): 65-66.

• 管道机器人
• DSP
• 检测
• 行走模式

管道机器人可以进入人所不及的复杂管道,携带传感检测装置和作业装置,为管道完成检测、清洁和维护等任务。对于管道机器人来说,最关键的技术是:管道的无损检测技术以及运动能力、自主导航能力及控制。完成了管径300400可调管道机器人运动控制系统的设计及检测方案设计。其主控制器采用DSP28335系列芯片,外加驱驱动到电机以带动机器人旋转行走模式的控制,并可实现机器人在不同弯道中行走;检测部分主要采用CCD。最后完成了软件设计,实现机器人行走模式的控制。

• 单位
  东南大学成贤学院