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摘要
本发明属于控制技术领域,更具体地,是以有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景为控制背景,考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线安全、生产效率及生产成本的影响,提出一种基于PER-DDQN的外骨骼助力可移动搬运系统控制方法。本发明是在常规生产环境下,基于有外骨骼设备助力及全方位移动平台的工厂工件可移动搬运场景,考虑搬运过程中外骨骼助力设备助力大小和移动平台移动速度两个因素对生产线搬运安全、生产效率及生产成本的影响,使用优先经验回放机制的DDQN学习网络对系统最优策略进行求解,获取各个系统状态下最优或较优动作策略的控制方法。
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