匹配机械弹性车轮的电子稳定控制器参数分析

作者：郑鑫; 赵又群^*; 王秋伟; 张陈曦

来源：中国机械工程, 2020, 31(23): 2883-2890.

• 机械弹性车轮
• 车辆稳定性控制
• 范数有界模型
• 线性矩阵不等式
• 鲁棒控制

为了提高匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车操纵稳定性,考虑MEW与传统子午线轮胎侧偏特性存在的不确定性摄动,基于Lyapunov稳定性理论为电子稳定控制(ESC)程序设计了鲁棒反馈控制器;引入轮胎侧偏刚度不确定性的范数有界模型,运用Schur补引理和线性矩阵不等式(LMI)求解反馈矩阵。设定不同的车速和路面附着系数,通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台对控制器展开鱼钩试验,仿真结果表明,匹配MEW的ESC控制器能够保证车辆行驶的稳定性,横摆角速度与质心侧偏角跟踪误差分别稳定在0.03～0.3 rad/s与0.06～0.1 rad之内,并且设计的控制算法对MEW在0.5倍普通充气车轮侧偏刚度变化范围内具有很好的鲁棒性,从而为匹配MEW的整车主动安全控制提供了理论参考。

• 单位
  南京航空航天大学