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摘要
以蛇行带式输送机为研究对象,运用Pacejka魔术公式及三次轮胎公式建立了输送机轮胎模型,采用阿依捷尔曼法构建蛇行带式输送系统的Lyapunov能量函数,确定了输送机系统的行驶稳定域和边界条件,运用Matlab仿真软件对小车行驶稳定域进行了估值,验证了所得到的行驶稳定域和边界条件的正确性。最后根据所得的行驶稳定域及边界条件对输送机进行了实车实验研究,根据研究结果可知当V(x)分别为1m/s、1.5m/s、2m/s时机尾小车能够跟随机头小车的运行轨迹前行,几乎未发生偏移,进一步验证了选用Pacejka魔术公式的合理性及行驶稳定域、边界条件的正确性。研究成果可为蛇行带式输送机的研究提供理论及实验参考。
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