针对现有上肢康复外骨骼机器人的驱动问题，设计一种混合驱动的上肢康复外骨骼机器人，肩关节由电机直接与关节相连驱动，肘关节与腕关节由电机与绳索配合驱动。按照人体上肢解剖学结构设计出外骨骼机器人的本体结构和基本属性，分析肘关节运动原理，进行绳驱动关节张力分析，运用D-H法建立机器人的运动学模型，分析正运动学，通过ADAMS软件对机器人进行动力学仿真，运用CUBSPL函数作为驱动得出各关节的力矩变化，为后面各个关节电机的选型提供依据。
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