基于Petri网的消防机器人任务分配及路径规划方法

作者：何舟; 张瑞杰; 刘苗; 古婵

来源：电气自动化, 2021, 43(02): 115-118.

• 消防机器人
• 协同工作
• Petri网
• 整数线性规划
• 任务分配

针对多类型消防机器人协同工作的任务分配及路径规划问题,建立了能够描述消防机器人运行状态的Petri网模型。以消防机器人总工作时间最小化为优化目标,结合Petri网结构特性提出了一种整数线性规划方法。首先,根据消防机器人的任务需求,将消防机器人的工作环境划分为不同类型的工作区域。其次,基于Petri网的结构特性构建整数线性规划模型。最后,利用一个消防机器人工作实例对提出的方法进行仿真。仿真结果表明,提出的方法能够快速、有效地获得消防机器人协同完成任务的路径。对消防机器人实现高效救援具有一定的指导意义。

• 单位
  机电工程学院; 陕西科技大学