交通锥回收机械手参数优化

作者：李玉善; 刘阳; 吕安涛

来源：机械传动, 2017, 41(04): 85-88.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2017.04.019

• 交通锥回收机械手
• 参数优化
• 运动轨迹
• 仿真分析

针对单自由度齿轮连杆式交通锥回收机械手,在运动学分析的基础上,研究了杆件尺寸、传动比等参数对回收机械手末端执行器速度及轨迹的影响。基于减小所占空间、主臂转角以及水平加速度峰值等优化目标建立了数学模型,利用Matlab软件对主臂转角,主臂、副臂水平夹角及齿轮传动比等参数进行优化。根据优化前后的设计参数,通过ADAMS软件对回收机械手进行了动力学仿真验证,结果表明,优化后回收机械手尺寸减少了10.3%,主臂转角减小了13.6%,水平加速度峰值减小了19.8%。

• 单位
  山东科技大学; 山东省交通科学研究所; 电子工程学院