一种基于多规则约束的SLAM概率物体关联方法研究

作者：张建博; 陶庆^*; 袁亮

来源：新疆大学学报(自然科学版)(中英文), 2022, 39(04): 492-497.

DOI：10.13568/j.cnki.651094.651316.2021.09.25.0001

• 同时定位与地图构建
• 数据关联
• 语义信息

针对单目语义同时定位与地图构建在物体关联上的关联模糊问题，提出一种基于多规则约束的概率物体关联方法．利用物体的类别、尺寸和朝向等语义信息进行物体关联，消除物体关联过程中的模糊性，从而提高SLAM的定位精度，进而可以为地图构建提供准确的位姿．通过室外公共数据集KITTI验证了基于多规则约束的概率物体关联方法能够有效提高SLAM的定位精度．

• 单位
  新疆大学; 北京化工大学