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摘要
为满足工业生产中的对机器人末端抓持机构的灵巧性以及承载能力的要求，提出了一种具有2T1R运动的并联手指机构，设计了一种基于并联手指结构的多功能灵巧手。通过对手指机构的运动学分析，确定了手指的工作空间，根据所建立的雅可比矩阵，研究了手指的奇异性。对灵巧手的抓取模型进行研究，利用MATLAB软件对抓取模型进行优化，进一步提高灵巧手的承载能力。利用ADAMS对接触力进行分析，验证了其抓取的稳定性。最后，设计制造出实验样机，验证了灵巧手可以完成对不同形状的物体的随形抓取，具有理想的工作空间，在运动和性能方面可以适应柔性化工业生产的要求。
- 单位
