近年来,随着微控制芯片技术的发展,无人机控制技术也愈发成熟,用途也越来越广泛。无论在军用,商用,民用方面都有不错的发展。四旋翼无人机姿态的控制是无人机控制的核心。四旋翼无人机的动力学模型具有多变量、强耦合、非线性和不确定性等多种因素,使其成为了控制领域比较典型的热门控制对象,越来越多地用来各种控制理论与算法的研究与认证[2-5]。本文对四旋翼无人机进行动力学建模,借助matlab/Simulink搭建实验仿真平台,验证PID控制算法的有效性以及控制系统的抗干扰能力。
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