自主移动机器人(AMR)混合导航算法改进

作者：孙明; 陈日辉; 陈燕; 陈小冰

来源：现代信息科技, 2022, 6(15): 139-147.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.15.037

• *算法" name="keyword">A*算法
• 人工势场算法
• 动态路径规划

为提高自主移动机器人(AMR)在复杂动态环境中的运行效率，提出基于双向A*算法进行路径规划和基于激光SLAM加人工势场法进行局部路径规划的混合导航算法。通过实验验证了算法的可行性和有效性，并得出以下结论：该混合算法可以帮助机器人更快地规划处到达目标的最优路径，且平滑性更好；该混合算法对机器人行进路径上随机出现的障碍物具有更好的避障能力，且占用系统资源较少。

• 单位
  吉林大学珠海学院