本发明公开了一种复杂非凸环境下的车辆路径规划方法,是用于在非凸环境下符合阿克曼转向原理的车辆进行路径规划,该方法先通过激光雷达对环境进行建图,并按照比例转换为栅格地图；再通过图像处理方法识别出栅格地图中的非凸障碍物,将所识别的非凸障碍物填充成凸障碍物后得到新的栅格地图,最后,采用改进的快速搜索随机树对车辆路径进行规划,并将规划得到的路径进行平滑处理后,用于车辆的跟踪控制。本发明能提高车辆路径规划的速度和成功率。
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