一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM

作者：段胜青; 熊智^*; 赵耀; 崔雨晨; 周帅琳

来源：导航定位与授时, 2021, 8(05): 71-78.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.05.010

• 多机器人SLAM
• 低数据传输
• 改进的NetVLAD
• 位姿图优化

针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统。系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性。提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法。最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学; 工业和信息化部