针对输入非均匀刷新和输出周期性采样的非线性系统难以控制的问题，采用数据驱动策略，提出一种新的无模型自适应控制方法。首先，使用跟踪-微分器对系统输出数据进行滤波，进而利用该输入输出数据在等价动态平衡点处建立动态化模型，设计了无模型自适应控制器；其次，利用最速下降法对控制律和伪雅可比矩阵(PJM)估计中的惩罚系数进行迭代优化，并对该控制方法稳定性进行分析，该控制方法的优点是减少扰动误差的影响，提高了参数优化能力；最后，通过仿真非均匀采样离散时间非线性系统的实例验证了所提方法的有效性。
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