基于反馈粒子滤波的船舶模型参数辨识

作者：郑涵; 俞孟蕻^*; 袁伟

来源：中国舰船研究, 2019, 14(03): 158-178.

DOI：10.19693/j.issn.1673-3185.01323

• 船舶
• 动力定位技术
• 参数辨识
• 运动模型
• 反馈粒子滤波

[目的]近年来,随着船舶朝着大型化、高速化、智能化的方向发展,船舶动力定位技术显得尤为重要。为了在动力定位系统中建立运动数学模型,需要确定模型中各参数的值。[方法]首先,以一艘挖泥船为研究对象,建立船舶运动数学模型,并分离出纵荡运动模型以及横荡与艏摇运动模型;然后,基于系统辨识理论和反馈粒子滤波算法辨识模型中的未知参数,包括2个主推进器和1个侧推进器的推力系数;最后,进行仿真实验,求得待辨识的参数值。[结果]通过与扩展卡尔曼算法的比较,显示反馈粒子滤波算法对参数辨识的效果更好,验证了反馈粒子滤波算法的可靠性。[结论]该方法在船舶动力定位系统中具有良好的应用前景。

• 单位
  江苏科技大学