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摘要
为应对我国超、特高压电力线路运维需要,无人直升机巡检技术得到越来越广泛的应用。为实现大载荷多传感器集成的吊舱稳定平台控制,设计了基于PID的两轴惯性稳定平台控制方法。首先对电力巡线惯性稳定平台的结构以及控制原理进行了介绍,采用了一种基于PID的三环复合控制方案,通过考虑系统的超调量、调节时间、阻尼性等各项指标,分别对电流环、稳定环和跟踪环的PID控制器进行设计。通过仿真分析和实验对设计结果进行了验证,结果表明吊舱稳定平台的稳态精度、动态响应能力满足大载荷多传感器集成的应用要求。
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为应对我国超、特高压电力线路运维需要,无人直升机巡检技术得到越来越广泛的应用。为实现大载荷多传感器集成的吊舱稳定平台控制,设计了基于PID的两轴惯性稳定平台控制方法。首先对电力巡线惯性稳定平台的结构以及控制原理进行了介绍,采用了一种基于PID的三环复合控制方案,通过考虑系统的超调量、调节时间、阻尼性等各项指标,分别对电流环、稳定环和跟踪环的PID控制器进行设计。通过仿真分析和实验对设计结果进行了验证,结果表明吊舱稳定平台的稳态精度、动态响应能力满足大载荷多传感器集成的应用要求。
