分析六足机器人的侧倾、俯仰、偏航变化情况，验证步态规划的正确性。对设计的六足机器人进行运动学分析，计算机器人运动学的正解和逆解，分析六足机器人运动的时序图，利用五次多项式对机器人足端轨迹进行步态规划。在ADAMS中对机器人进行了运动仿真，得到了运动过程中的RPY角。最后制作了六足机器人样机，测试运行过程中的RPY角。仿真和样机测试结果表明：机器人在步态运动过程中，RPY角度在前进方向上误差最大不超过1°,验证了运动学计算和步态规划的正确性。
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