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摘要
针对激光捷联惯导系统惯性器件的12个误差参数,包括陀螺常值漂移和加速度表零偏以及陀螺和加速度表标度因数误差,通过研究系统误差模型在惯导处于旋转运动下的可观测性,提出一种基于UDUT分解滤波算法的系统级标定方案。该方案适用于小误差量的精确标定,首先通过旋转运动使陀螺和加速度表的标度因数误差以及加速度表的零偏可观测,然后在此基础上通过多位置翻转使陀螺的常值漂移可观测,从而最终实现12个误差参数的完全可观测。仿真结果显示,在1 h内12个误差参数均已稳定收敛到真值附近,而且方差较小,表明该方案可行。
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单位西北工业大学; 中国航天科技集团公司
