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摘要
设计一种除锈机械臂来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削，对其进行Adams动力学仿真，并建立打磨进深驱动系统的数学模型。由于导管上金属锈和焊缝的厚度不同，且除锈机械臂的打磨轨迹与导管件的尺寸均存在误差，设计PI控制器进行控制，仿真结果表明，打磨进深误差接近0.01 mm，打磨精度提高将近200%，且轻便耐用，达到比较理想的管内除锈打磨效果。
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设计一种除锈机械臂来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削，对其进行Adams动力学仿真，并建立打磨进深驱动系统的数学模型。由于导管上金属锈和焊缝的厚度不同，且除锈机械臂的打磨轨迹与导管件的尺寸均存在误差，设计PI控制器进行控制，仿真结果表明，打磨进深误差接近0.01 mm，打磨精度提高将近200%，且轻便耐用，达到比较理想的管内除锈打磨效果。
