针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题，在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法，解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务，分别求解每个子任务的任务输出函数，最后将所有子任务的任务输出函数进行综合，得到综合的任务输出函数。在MATLAB环境与基于QT Creat环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证，仿真结果证明，上述算法的有效性与可行性，欠驱动无人艇集群能够达到编队路径规划目的。
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