为利用机器人代替人工完成隧道电缆巡检，设计一款带云台升降的吊轨式巡检机器人并对其行走过程进行力学分析。根据隧道内具体环境的要求，确定机器人工作原理与系统构成；对机器人的主要结构模块进行设计，并搭建机器人传感与控制系统；基于达朗贝尔原理建立机器人行走过程力学模型，通过仿真对其行走过程中的驱动力变化规律进行分析。仿真结果表明：该机器人满足行走速度大于0.8m/s、爬坡能力大于15°以及转弯半径小于0.5 m的性能指标，具备可行性与实用价值。
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