自主水下航行器控制系统的设计及实现

作者：杨涛

来源：现代制造技术与装备, 2021, 57(06): 22-25.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2021.0441

• 自主水下机器人
• 控制系统
• 航位推算
• 工作模式

在海洋观测、海底资源开发以及水下勘察等水下作业中,自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)已经成为不可或缺的装备。航位推算是AUV在水下自主航行的关键技术。因此,介绍AUV的结构组成、硬件控制系统以及软件控制系统等,重点介绍了一种AUV自主导航的航位推算算法以及最后的湖试实验结果。实验结果表明,AUV控制稳定,航行性能良好,达到了预期设计。

• 单位
  上海交通大学; 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司