针对飞机起落架基于传统人工测量费时、费力的问题,文中基于超声波传感器与深度相机设计了一款起落架舱水平测量系统。为提高测量精度,系统选取3D姿态估计算法来处理深度相机测量结果,并与超声波传感器的测量结果进行融合。为了保证传感器网络在干扰环境下正常工作,方案选取合适的无源RFID构建通信网络。为验证测量系统的性能,使用Gazebo与PX4建立搭载传感网络的飞机模型,由实验测试结果可知,该非接触式水平测量系统的测量偏差稳定在1.6%左右,平均方差低于25。
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