摘要
本发明公开了一种基于V2I与V2V协作的无人驾驶HD Map数据分发方法,包括:1)无人驾驶车辆向云端服务器获取边缘基站信息;2)无人驾驶车辆获取其它无人驾驶车辆数据信息;3)无人驾驶车辆获取车辆自身数据信息;4)计算仅有V2I方式下的传输区域距离L和目标区域距离L-D;5)计算V2V与V2I协作传输下的传输区域距离L’;6)分析目标车辆与其它同向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间;7)分析目标车辆与其它异向行驶的无人驾驶车辆V2V传输的接触时间;8)无人驾驶车辆确定传输区域各目标边缘基站与传输比例,完成数据分发工作。本发明使用V2I传输底层数据较大的部分,同时使用V2V传输高层的轻量级动态地图数据,不仅能降低基站带宽压力,还能进一步减少数据传输时间,使得动态信息能尽早送达。
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