基于A*算法的多无人机实时打击航迹规划

作者：范铮铮; 王正平^*; 葛佳昊

来源：战术导弹技术, 2021, (05): 94-112.

DOI：10.16358/j.issn.1009-1300.2021.1.004

• 多无人机
• 航迹规划
• 多向打击
• 实时规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 基准侦察航迹

针对多无人机在复杂战场环境下对多个不同价值目标多向打击航迹规划的实时性要求,提出一种编队无人机实时打击航迹规划算法。首先对多个目标进行聚类,然后基于A*算法,考虑任务区域、无人机的最小转弯半径等约束,规划得到基准侦察航迹。提出一种基于规则的多向打击航迹快速扩展方法,依据目标的价值等级对基准侦察航迹进行快速扩展,生成对不同价值目标的多向打击航迹。仿真结果表明,A*算法能够实现对不同价值目标的多向打击,且规划框架合理可行;算法规划效率较高,满足工程实际应用的实时性要求,可用于多无人机的实时多向打击航迹规划。

• 单位
  北京理工大学