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摘要
针对室外大范围建图场景中激光里程计输出的运动轨迹漂移问题，本文在仅使用激光雷达构建里程计条件下，基于正态分布变换（NDT）提出一种连续运动预测算法来提高点云匹配初始值估计精度，然后在点云匹配时使用帧与局部地图匹配代替帧间匹配，有效抑制了运动轨迹的漂移。仿真中采用Kitti数据集的两个不同场景进行验证，结果表明本文所提出的激光里程计改进算法，分别使运动轨迹的全局平均误差降低了27.93%与36.66%，其中三维运动轨迹竖直方向（Z轴）上的偏移最大值分别降低了70.29%与82.52%。本文所提出的改进激光里程计稳定且有效抑制了运动轨迹漂移，改善了激光里程计性能。
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