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摘要
针对煤矿巡检机器人机械臂运动精度问题，提出结合前馈与反馈的独立关节控制方法。首先在SolidWords软件建立巡检机器人机械臂三维模型，获取机械臂D-H参数完成正逆运动学分析并在MATLAB软件机器人工具箱中软件建立机械臂空间模型；采用B样条曲线优化五次多项式插值方法完成巡检机器人轨迹规划，仿真得到运动过程中角位移、角速度、角加速度随时间变化关系；建立机械臂动力学方程，仿真得到关节运动所需力矩；结合前馈与反馈的独立关节控制方法实现机械臂运动控制，在Simulink平台下建立控制系统模型。关节位置运动控制效果对比发现机械臂按预期轨迹运动精度高，满足巡检机器人井下作业需求。
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