机器人腕关节减速器轴强度优化设计仿真

作者：梁顺可; 李虹

来源：计算机仿真, 2018, 35(01): 306-309.

DOI：10.3969/j.issn.1006-9348.2018.01.067

• 机器人腕关节
• 减速器
• 轴强度
• 优化设计

对机器人腕关节减速器轴的强度进行优化设计,在提高机器人腕关节减速器轴使用性能方面具有重要作用,由于使用环境的不同,使得机器人腕关节减速器轴承受强度存在显著差异,传统方法,无法对强度进行求解或需要将强度优化问题做许多简化处理,导致强度优化耗时长且优化后强度计算结果精度较低的问题。提出采用有限元检测方法,对机器人腕关节减速器轴强度进行优化。通过对机器人腕关节减速器的典型工况进行受力分析,确定腕关节减速器轴有限元分析的载荷边界条件,得到减速器轴载荷变化规律、轴的应力分布情况,对机器人腕关节减速器轴进行强度优化。仿真结果表明,优化后的减速器轴强度安全系数可满足使用要求,且计算值与试验值数据基本吻合,验证了减速器轴强度优化的准确性。