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摘要
本发明涉及软体机器人技术领域,具体涉及一种可适用复杂曲面物体抓取的变刚度软体机械手。包括连接机构和一对软体手指机构,软体手指机构包括转轴、磁流变阻尼器、软体手指和传动机构,软体手指包括驱动体和下部的约束体,驱动体的外侧部均匀设有横向布置的第一驱动腔体；驱动体的两侧面上分别设有一对侧向抓紧块,每个侧向抓紧块的外侧部均匀设有竖向布置的第二驱动腔体；向驱动腔体内充气,使得软体手指弯曲变形抓取物体,转轴一方面连接着磁流变阻尼器的输出轴,另一方面通过传动机构连接着软体手指,控制磁流变阻尼器的通断电可实现软体手指的变刚度,因此本发明适用于曲面复杂物体的抓取,且抓取稳定性强。
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