基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真

作者:史耀强; 李建; 顿向明; 陈卫东; 杨军
来源:上海交通大学学报, 2009, (1): 93-96,100.
DOI:10.3321/j.issn:1006-2467.2009.01.021

摘要

为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的

全文