基于单目视觉的天线副面并联调整机构相对位姿测量方法

作者：张文哲; 项斌斌; 王娜; 王兆军; 古丽加依娜·哈再孜汗

来源：天文学报, 2022, 63(01): 52-59.

DOI：10.15940/j.cnki.0001-5245.2022.01.005

• 单目视觉
• 位姿测量
• EPnP算法
• 合作目标

为测量天线副面并联调整机构的相对位姿,研究了一种基于单目视觉的位姿测量系统.采用光源照射固定于动平台上的合作目标,结合滤光片等控制手段,利用单目相机采集非共面特征点的图像,获得高对比度的准理想图像.经过图像处理和平方加权质心法,提取出特征点的图像坐标,使用EPnP (Efficient Perspective-n-Point)算法进行位姿解算,最终可以得到并联调整机构的相对位姿测量方法.最后通过实验进行了精度验证,结果表明平移精度为0.1 mm,旋转精度为0.05°,满足了实验要求,为并联机构的位姿检测提供了可行性思路.

• 单位
  中国科学院新疆天文台; 中国科学院大学