静电陀螺静态漂移误差模型系数的UKF标定方法

作者：张克志; 田蔚风; 钱峰; 王俊璞; 边姜

来源：上海交通大学学报, 2008, (8): 1387-1391.

DOI：10.3321/j.issn:1006-2467.2008.08.036

• 静电陀螺漂移
• 无香型卡尔曼滤波器
• 标定

针对静电陀螺漂移误差特性,采用一种新的非线性建模方法UKF(Unscented KalmanFilter)对ESG漂移系数进行了标定.该方法基于UT(Unscented Transformation)原理,在保持陀螺漂移模型非线性基础上,使高斯随机变量在非线性方程中传播,实现非线性模型参数的估计.试验结果表明,与最小二乘法和扩展Kalman滤波比较,这种非线性建模方法能够对ESG漂移误差模型进行

• 单位
  上海交通大学; 上海汽车集团股份有限公司