针对天问一号探测器火星着陆过程多体运动及表面地形不确定性强的任务特点，提出了粗避障与伞-背罩组合体规避的协同控制策略以及激光三维配以双目立体视觉的精避障策略，介绍了障碍检测与规避系统的硬件配置、飞行过程、障碍检测与规避部分算法，并通过地面悬停避障专项试验验证了障碍检测与规避策略的有效性，可为后续火星采样返回任务和载人火星探测任务的着陆过程提供一定参考。
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