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摘要
针对工业机器人顺槽运动时受到多方向位置与力的混合约束问题，提出一种力位混合导向策略，并基于阻抗模型设计自抗扰控制器(ADRC)对该策略的力控制回路进行优化。在此基础上，基于双模糊结构对ADRC进行改进，得到一种开关式变论域模糊ADRC,以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力。最后，对所提出的算法进行性能仿真，并以手机射频线的顺槽装配为例进行实验。仿真和实验结果表明，相对于常规的控制方法，所提出的控制策略具备更加良好的力位混合控制性能，能够更好地应用于工业机器人的顺槽运动控制。
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单位自动化学院; 福州大学
