基于操作者表现的机器人遥操作方法

作者：刘爽^*; 朱国栋

来源：机器人, 2018, 40(04): 540-550.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.180087

• 遥操作
• 操作者表现
• 脑电信号
• 共享控制

针对遥操作机器人,提出了一种操作者表现(PoT)的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先,通过分析遥操作者的EEG(脑电信号)获得5个PoT指标,并使用BP(反向传播)神经网络对其进行建模,从而实现对遥操作者表现的在线识别.随后,设计了一种基于PoT动态调节遥操作共享控制系统中的控制权重的策略.选取3名不同遥操作者进行了在线PoT识别及基于PoT的共享控制遥操作实验,实验结果证明该方法能够有效地在线识别PoT,同时基于PoT的控制框架提升了遥操作的效率和安全性.

• 单位
  华东理工大学