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摘要
针对大型压力容器焊缝磁粉检测人工劳动强度大以及效率低等问题，设计了一种能够携带磁粉检测设备，以焊缝为路径引导，对压力容器焊缝进行磁粉检测的爬壁机器人。本文主要对检测机器人的控制系统进行了设计，控制系统由机器人本体端与远程控制端两部分组成，二者通过现场覆盖的无线局域网实现数据交互。机器人本体端以STM32单片机为微控制器，负责解析数据指令与电机运动控制，远程控制端以工控机为处理器，负责焊缝图像与磁粉图像识别以及焊缝跟踪。实验结果表明，在初始偏差为60mm时，该系统能够对容器上的焊缝进行实时跟随，跟踪精度达到±2mm,满足焊缝跟踪需求，并且标准磁粉检测试片的磁痕显示清晰，表明机器人具备焊缝磁粉检测的能力。
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