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摘要
对多关节蛇形机器人的国内外研究进展进行了归纳与总结，并对未来研究进行了展望。首先简述了国内外知名研究者们对多关节蛇形机器人的研究现状，展示了当前多关节蛇形机器人的实验样机。其次比较了国内外不同的机器人驱动形式和解决的关键技术问题，分析了各自的优点与不足，并介绍了多关节蛇形机器人的运动控制技术。最后，对多关节蛇形机器人还需重点研究的方向给出了建议。综述表明，对多关节蛇形机器人的建模与运动控制技术仍需持续开展研究，特别需要关注复杂、多任务场景下的控制问题，以进一步提高多关节蛇形机器人的适应性和实用性。
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