基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控制

作者：董方方; 金栋; 赵晓敏; 韩江

来源：合肥工业大学学报(自然科学版), 2022, 45(01): 7-12.

DOI：10.3969/j.issn.1003-5060.2022.01.002

• 全向移动机器人
• Udwadia-Kalaba(U-K)理论
• 轨迹跟踪控制
• 动力学建模

针对三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,文章提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)方程的约束跟踪控制方法。根据牛顿力学构建无轨迹约束时的移动机器人动力学模型;基于U-K理论,将期望运动轨迹抽象为一种虚拟约束施加在系统上,并将该约束转化为Pfaffian标准形式,再通过U-K基本方程获得满足期望轨迹要求的控制力矩解析解,该控制设计过程简单明确,且可以同时处理非完整约束与完整约束;最后以数值仿真的形式跟踪了2种轨迹。仿真结果表明,该约束跟踪控制方法可以实现对给定轨迹的高精度跟踪。

• 单位
  合肥工业大学