科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对负载扰动以及轨道“台阶”现象可能导致磁浮列车失稳的问题，将自抗扰广义预测控制(LADRC-GPC)理论引入磁浮列车悬浮系统，设计了一种新型悬浮控制器。控制器采用分层控制策略，内层利用扩张状态观测器(ESO)对系统进行动态补偿，得到被控对象的受控自回归滑动平均模型(CARMA),降低了对被控对象数学模型的依赖程度。外层以内层控制为被控对象，采用广义预测控制(GPC)对系统进行动态优化控制，提高了控制器的跟踪性。通过仿真和实验与PID控制算法、线性自抗扰控制(LADRC)算法比较，结果表明：自抗扰广义预测控制算法具有较好的跟踪性与鲁棒性，在较大负载扰动时仍能保持较小的误差。
- 单位
