本发明提出一种基于全输出反馈的车辆系统单调收敛迭代学习控制方法,包括：获取所述车辆系统的期望轨迹；获取所述车辆系统的控制增益；获取所述车辆系统在当前迭代中的位置,从而计算得到所述车辆系统在当前迭代下的跟踪误差；根据所述车辆系统在当前迭代下的控制输入、跟踪误差以及控制增益更新下次迭代时所述车辆系统的控制输入,进而控制所述车辆系统。本发明能够使所述车辆系统的实际输出轨迹单调收敛到期望轨迹,且控制精度较高。
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