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摘要
本文针对工业机器人固件升级需求，设计并实现了一种基于SOEM(EtherCAT硬实时以太网通信协议库)的FOE从站固件升级方式。首先介绍了工业机器人固件升级的背景、SOEM通信协议库的特点及其在机器人领域的应用。接着详细阐述了传统基于SOEM机器人固件升级流程和步骤。再而对机器人固件升级进行设计和步骤说明。最后通过实验验证了方案的可行性和有效性。研究结果表明，基于SOEM的工业机器人固件升级方案可以提高固件升级的效率和可靠性，降低固件升级风险和成本，具有广泛的应用前景。本文主要创新在于提出了一种新的固件升级方案，该方案基于SOEM通信协议库实现，具有一定的实用价值。
