考虑含矸率时变性的多臂协同策略优化方法

作者：曹现刚; 乔欢乐; 吴旭东; 王鹏; 范智海

来源：机械科学与技术, 2023, 42(11): 1887-1894.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20220159

• 煤矸分选
• 多机械臂协同
• 多任务分配
• 效益矩阵

针对煤炭生产过程中，原煤含矸率时变性引起分拣效率低的问题，本文综合考虑矸石质量、矸石识别置信度、机械臂分拣时间等因素，通过一种多因素融合效益矩阵的方法，优化时变含矸率条件下的多机械臂煤矸分拣策略。提出了一种基于效益矩阵的多机械臂协同策略模型,以分拣效益和拣矸率共同作为策略的评价标准。通过采用相似性原理，构建小样本矸石流模型；利用熵权法量化效益矩阵的元素参量；最后，采用FCFS策略方法及本文策略方法进行多组对比实验，实验结果表明，通过效益矩阵优化的多臂协同策略能够有效解决过矸量大时的矸石任务分配问题，相对FCFS策略方法，提高拣矸率的同时，有效提高了选煤质量。

• 单位
  西安科技大学