摆线传动为多齿啮合，具有高精度、抗冲击和回差小等优点，为农业机器人提供高的定位精度的同时具有很好的刚度和抗冲击性。利用软件进行典型参数摆线传动加载接触和动力学仿真，结果表明：连续针齿随着时间的推移受力曲线呈错位排布，修形是为了抵消实际装配误差，以及干涉会影响减速机寿命，对减速器在实际设计中选取修形方式提供一定的依据和理论支撑，对我国农业机器人关节减速器具有工程实际意义。
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