AUV平台的水下机动目标跟踪

作者：陈立军; 郝保雷; 郑剑

来源：网络新媒体技术, 2020, 9(05): 48-54.

• 目标跟踪
• 交互多模型
• 无迹卡尔曼滤波

提出了一种过程噪声自适应调整的目标跟踪算法。利用水下航行器配备的探测声纳,根据目标径向速度、距离以及方位信息,结合航行器自身的导航信息,对目标进行高精度跟踪。传统交互多模型算法的主要缺点在于模型切换速度较慢,导致对目标机动的检测有明显滞后,影响跟踪精度。通过引入不同的系统噪声模型,对机动目标的不同状态进行建模,即目标运动模式切换时自动采用高过程噪声模型,运动模式保持时采用低过程噪声模型。这样,在不降低系统跟踪精度的情况下,有效提高了系统对机动目标的跟踪速度。仿真表明,本算法明显优于传统交互多模型算法。