地下管道内检测雷达机器人动力学仿真分析

作者：欧阳芬芬; 张剑威; 乐洋; 凌熊健

来源：萍乡学院学报, 2021, 38(03): 29-32.

• 管道机器人
• 地质雷达
• 结构设计
• 力学仿真

利用Creo软件创建了管道检测机器人三维实体模型,在ADAMS中对机器人后轮施加140 mm/s的速度驱动,在正常工况和越障极端工况下分别进行了动力学仿真分析,重点考察机器人车轮和连接结构的受力情况。仿真结果表明:在越障过程中,机器人整体都受到较大的冲击,机器人行驶不够平稳,相关的连接件承受的载荷波动较大;特别是连接结构滑槽中的铆钉,正常工况受力最高幅值约为2600 N,而极端工况最高幅值达到18000 N左右,因此,它是强度考察的重点对象。最后,文章提出了添加压力传感器和弹簧组的优化设计方案,改善了机器人行驶状态。

• 单位
  萍乡学院; 电子工程学院